જેમ જેમ હનુમાન મોટા થતા ગયા તેમ તેમ તેમના શિક્ષણનો મામલો સામે આવ્યો. તેમના માતા-પિતા અંજના અને કેસરીએ તેમને બધા વેદોના જાણકાર સૂર્ય પાસે જ્ઞાન મેળવવા માટે મોકલ્યા. હનુમાને સૂર્યને વિનંતી કરી કે તે તેમનો શિષ્ય બનવા માંગે છે. સૂર્યાએ કહ્યું કે તેના માટે એક ક્ષણ પણ રાહ જોવી શક્ય નથી. તેઓ સતત ગતિમાં હોય છે. હા, જો તેઓ તેમની ગતિએ શીખી શકે, તો જ તેઓ તેમના ગુરુ તરીકે સ્વીકારશે. હનુમાને આ પડકાર સ્વીકાર્યો. તેઓએ સૂર્યનો સામનો કર્યો અને પાછળની તરફ ઉડવાનું શરૂ કર્યું. આ તેમના ગુરુ પ્રત્યે આદર અને સમર્પણની ભાવના હતી. પાછળ ચાલીને હનુમાનની શીખવાની યાત્રા સૂર્ય નમસ્કારનો આધાર બની હતી.
એક અન્ય વાર્તા અનુસાર, જ્યારે હનુમાને તેમની શિક્ષા પૂર્ણ કર્યા પછી ગુરુ દક્ષિણા આપવાનો પ્રયાસ કર્યો, ત્યારે સૂર્યએ ના પાડી, ત્યારે હનુમાને વિવિધ મુદ્રાઓ દ્વારા ગુરુ દક્ષિણા સ્વરૂપે સૂર્યને પ્રણામ કર્યા, જે સૂર્ય નમસ્કાર તરીકે ઓળખાયા.
બાદમાં કણ્વ ઋષિએ સૂર્ય નમસ્કારને સાધનાનું સ્વરૂપ આપ્યું. તેના બાર આસનોમાં બાર મંત્ર ઉમેરવામાં આવ્યા હતા. આ આસનો છે – પ્રણામાસન, હસ્તઉત્તનાસન, પદહસ્તાસન, ઘોડાને સંભાળવાના આસન, દંડાસન, અષ્ટાંગ નમસ્કાર, ભુજંગાસન, પર્વતાસન, ઘોડાને સંભાળવાના આસન, પદહસ્તાસન, હસ્ત ઉત્તાનાસન અને તાડાસન. દરેક તબક્કા માટે એક અલગ સૂર્ય મંત્ર છે:
ઓમ સૂર્યાય નમઃ અહીં સૂર્યને અંધકાર દૂર કરનાર ભગવાન માનવામાં આવે છે અને આપણા જીવનમાંથી અજ્ઞાનનો અંધકાર દૂર થાય તે હેતુથી તેમની સ્તુતિ કરવામાં આવી છે.
ઓમ મિત્રાય નમ: આ મંત્રથી સૂર્યને મૈત્રીપૂર્ણ રીતે નમસ્કાર કરવામાં આવે છે. આપણે દરેક પ્રત્યે આ મૈત્રીપૂર્ણ લાગણી હોવી જોઈએ.
